Va néixer el 14 de desembre de 1918.
Va ser iniciat en l’ Astanga ioga a l’edat de 16 anys per el gran iogui T. Krihnamacharya que residia a Mysore i era el marit de la seva germana gran. Va ser introduït en la pràctica d’asanas per un tema de salut ja que patia de tuberculosis. Va estar amb el seu mestre durant dos anys i després als 18 anys va ser enviat a Pune per ensenyar ioga. Durant aquesta època practicava moltes hores cada dia; per a ell el cos era el seu temple i les asanas les oracions.

L’any 1943 es va casar amb Ramamani i van tenir 5 filles i un fill. La seva dona va ser una de les seves primeres estudiants i assistents. L’any 1947 va començar a tractar persones amb malalties a través de la pràctica del ioga. Durant la seva pràctica per perfeccionar-se en l’asana utilitzava mobles i objectes de casa que després va anar redissenyant fins esdevenir els suports que van permetre que el ioga fos assequible a tothom.

L’any 1952 va ensenyar ioga a Yehudi Menuhin i el 1956 a la reina de Bèlgica.
L’any 1966 va publicar la seva obra monumental “Luz sobre el yoga” en la qual Yehudi Menuhin en va escriure el pròleg. Yehudi Menuhin deia que B.K.S. Iyengar era el seu millor mestre de violí.

El 1975 es va inaugurar el Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute a Pune, Índia, que actualment dirigeixen el seu fill Prashant S. Iyengar i la seva neta Abhijata Iyengar.

El 1981 es va publicar el llibre “Luz sobre el pranayama” i l’any 1993 “Luz sobre los Yoga Sutras de Patañjali”.

Els alumnes de B.K.S. Iyengar en admiració a la contribució que ell havia fet en el ioga li deien Ioga Iyengar al que ell ensenyava.
Va traspassar el 20 d’agost de 2014 als 96 anys. Ha estat reconegut a nivell mundial com la màxima autoritat del ioga en el seu temps.
B.K.S. Iyengar deia: “quan soc en una asana, hi ha solament l’asana”.