Nació el 14 de diciembre de 1918.
Fue iniciado en el Astanga yoga a la edad de 16 años por el gran yogui T. Krihnamacharya que residía en Mysore y era el marido de su hermana mayor. Fue introducido en la práctica de asanas por un tema de salud ya que sufría de tuberculosis. Estuvo con su maestro durante dos años y después a los 18 años fue enviado a Pune para enseñar yoga . Durante esa época practicaba muchas horas cada día; para él el cuerpo era su templo y las asanas las oraciones.

En 1943 se casó con Ramamani y tuvieron 5 hijas y un hijo. Su esposa fue una de sus primeras estudiantes y asistentes. En 1947 empezó a tratar a personas con enfermedades a través de la práctica del yoga. Durante su práctica para perfeccionarse en el asana utilizaba muebles y objetos de casa que después fue rediseñando hasta convertirse en los soportes que permitieron que el yoga fuera asequible a todo el mundo.

En 1952 enseñó yoga a Yehudi Menuhin y en 1956 a la reina de Bélgica.
En 1966 publicó su obra monumental “Luz sobre el yoga” en la que Yehudi Menuhin escribió el prólogo. Yehudi Menuhin decía que B.K.S Iyengar era su mejor maestro de violín.

En 1975 se inauguró el Ramamani Iyengar Memorial Yoga Institute en Pune, India, que actualmente dirigen su hijo Prashant S. Iyengar y su nieta Abhijata Iyengar.

En 1981 se publicó el libro «Luz sobre el pranayama» y en 1993 «Luz sobre los Yoga Sutras de Patañjali».

Los alumnos de B.K.S Iyengar en admiración a la contribución que él había hecho en el yoga le llamaban yoga Iyengar a lo que él enseñaba.

Traspasó el 20 de agosto de 2014 a los 96 años. Ha sido reconocido a nivel mundial como la máxima autoridad del yoga en su tiempo.
B.K.S Iyengar decía: “cuando estoy en una asana, sólo hay el asana”.